骆驼科是比较大型的动物，它们的颈细长，头小而长，腿幼细。美洲的动物一般只有35至150千克，而亚洲和非洲的动物则能达到300至700千克重。
骆驼科的脚与大多数其他偶蹄目动物的脚不一样。大多数偶蹄目动物站在其脚尖的蹄上，而骆驼科的动物则站在脚趾的最后两个节上，它们没有蹄，而是有弯曲的趾甲，这些趾甲仅保护脚的前部。骆驼科动物的脚下有一层弹性的、由结缔组织组成的垫子，为其脚底板提供比较宽的面积，所以它们的亚目被称为胼足亚目。其偶蹄由第三和第四个脚趾组成，其它的脚趾全部退化了。此外它们的趾骨完全连接到了一起，下臂骨也部分连接到了一起。骆驼科动物走路的方式也与其它偶蹄目动物不同，它们总是同一侧的前后蹄同时迈步。
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